IX超声波马达测量机器人在智慧矿山中新应用

现在SOKKIA的合作伙伴沈阳金图公司与中行天佑公司合作开发出光纤惯性导航+全站仪组合定位系统。创新性地提出了一种基于多传感器的掘进机航位推算系统。掘进机航位推算系统通过对掘进机位置、姿态信息进行状态感知，为后续的的直线度控制系统、电液控系统提供基础数据（掘进机位姿态参数）。

依据工艺要求，将掘进机的偏移量作为几何约束条件，形成基于掘进机位姿态参数、几何约束条件的卡尔曼滤波技术，进而生成直线度控制模型，为电液控系统提供偏移行程量。该直线度控制系统可以完成综掘工作面的高精度自动准直。

IX作为SOKKIA主打的超声波马达全站仪，以其*的性能在各种工作环境中都游刃有余，在监测、单人测量、BIM放样等等领域。

掘进机航位推算系统需要全站仪快速准确的获取掘进机的里程、姿态信息。IX凭借其出色的棱镜追踪能力。能够快实现10HZ/秒的数据更新。可以给掘进机行位推算系统提供高精度即时的三维空间坐标。

本套方案通过IX全站仪提供高精度即时三维空间坐标与惯性导航东北天轴系坐标相融合，叠加测量数据经过系统推算，自动进行实时误差修正，提高了控制端对掘进装备的位姿测控能力以及井下掘进装备姿态实时感知能力，解决了掘进装备井下定位精度低，姿态实时感知控制能力差等系统性技术难点问题。